Кістки верхньої кінцівки утворюють пояс, представлений лопаткою та ключицею, та вільну частину верхньої кінцівки, що складається з плечової кістки, що утворює плече (brachim), кісток передпліччя (antebrachim) – променевої та ліктьової, і кісток кисті (manus) – зап'ястя, п'ясті та пальців.
В склад скелета вільної верхньої кінцівки входить плечова кістка, дві кістки передпліччя (ліктьова та променева) та кістки кисті. У кисті виділяють кістки зап'ястя, п'ясті та фаланги пальців. Пояс нижніх кінцівок (тазовий пояс) – це зрослі тазові кістки.
Скелет верхній кінцівки складається з плечового пояса, що включає парні ключиці та лопатки, і вільної верхньої кінцівки. Скелет нижньої кінцівки представлений поясом нижніх кінцівок, що складається з двох нерухомо з'єднаних тазових кісток, і вільної нижньою кінцівкою.